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           本研究では外部からの磁場により推進力を得る磁気駆動機構に関して研究をおこなう.速度制御が容易に可能であり,複雑な形状の管にも対応できるような汎用性・応答性の高いロボットの開発をめざす.また具体例として、既存のカプセル型内視鏡への自走機構搭載をめざす.

      最終目標及び研究設備  

           工業用として、人が近づくことができない配管内のメンテナンスや、医療用として血管内や消化器管内といった局所での作業が可能なワイヤレスマイクロロボットの開発を目的にし,その試作と特性評価および制御に関する研究をおこなう.ワイヤレスかつ小型化可能な機構を実現するため

    Electromagnetic Actuation System

    アーチ状実験装置

    3軸コイル実験装置

      研究成果  
     

    郭研究室が提案するハイブリッド構造の概念図

     

    郭研究室が試作したロボット

      研究に関するビデオ  

    ヒレ駆動型

    ハイブリッド型

    ハイブリッド型(スクリュージェット)

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